Resposta rápida
Sim, com limites. Conforme o Informativo 449 do STF, é constitucional lei estadual que regula, na respectiva Polícia Militar, a prestação voluntária de serviços de guarda de imóveis locais e de quartéis da corporação, desde que respeitadas as balizas da lei federal de regência. Não há usurpação da competência privativa da União nem atribuição de funções típicas de policial militar.
Por que a lei estadual é válida
O STF entendeu que o serviço auxiliar voluntário voltado à guarda de imóveis e de quartéis da Polícia Militar não invade a competência legislativa privativa da União prevista no art. 22, XXI, da Constituição. Também não há transferência aos voluntários de atribuições típicas das polícias militares, como o policiamento ostensivo.
A validade, porém, é condicionada: a lei estadual precisa observar as balizas fixadas na lei federal de regência do serviço voluntário. É esse enquadramento que preserva a repartição de competências e afasta o vício de inconstitucionalidade.
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